تخمین ناهمواری سطح جاده با استفده از شبکه های موجک

2- چکیده در عصر حاضر با پیشرفت های بسیاری که در صنعت خودرو صورت گرفته است استانداردهای این صنعت نیز در راستای بهبود کیفیت خدمات ، راحتی و ایمنی مسافرین به نوبه خود دقیق تر و سخت گیرانه تر شده است. این امر مدیون پیشرفت تکنولوژی و افزایش توان مندی های طراحان می باشد. شبیه سازی یارانه ای یکی از ابزارهای قدرتمند در جهت کمک به طراحی می باشد زیرا بررسی طرح و شناخت تاثیر و ارتباط آن با دیگر اجزاء در مراحل اولیه طراحی از اهمیت بالایی برخوردار است. برای آنکه کارکرد یک خودرو را طوری شبیه سازی نماییم که با واقعیت نزدیک باشد، می بایست شرایط محیطی موجود در شبیه سازی را همانگونه که در عمل صورت می گیرد اعمال کنیم. یکی از شرایطی که در این شبیه سازی ها به طور چشم گیری موثر بوده و به کار می رود پروفیل جاده می باشد. به عبارتی جاده تاثیر مستقیم و بسیار محسوسی در اکثر این شبیه سازی ها و طراحی خودرو دارد. هدف از این تحقیق تخمین پروفیل جاده می باشد. برای به دست آوردن پروفیل جاده راه های مختلفی وجود دارد که از جمله آنها می توان به اندازه گیری مستقیم با استفاده از پروفایلرهای مختلف اشاره نمود اما استفاده از وسائل اندازه گیری دقیق همواره باعث افزایش هزینه و پیچیده شدن سیستم های مورد استفاده در خودور می گردد. لذا امروزه تلاش شده است که با استفاده از روش های جدید شناسایی سیستم که از الگوریتم های پیشرفته استفاده می نمایند و ورودی های آنها به گونه ای است که با کمترین هزینه بتوان در هر خودرویی آن را مورد استفاده قرار داد، پروفیل سطح جاده را تخمین زد. در این تحقیق ابتدا بر اساس چگالی طیفی پروفیل عمودی سطح جاده برای جاده با کلاس های c و d به دست آمده است این پروفیل به عنوان ورودی در نرم افزار adams /car به مدل کامل خودروی تیبا از محصولات شرکت سایپا برای حرکت با سرعت های مختلف اعمال شده و شتاب های 7 گانه خودرو به دست آمده است. سپس با استفاده از روش شبکه های موجک و همچنین الگوریتم فیلتر توسعه یافته کالمن پروفیل سطح جاده در شرایط متخلف تخمین زده شده است. در این روش شتاب ها به عنوان ورودی شبکه و پروفیل زیر چهار چرخ خودرو به عنوان خروجی شبکه در نظر گرفته شده است. نتایج به دست آمده نشان می دهد که با استفاده از روش شبکه های موجک با دقت بسیارخوبی می توان پروفیل سطح جاده در شرایط مختلف را تخمین زد.